Чадо — также слово среднего рода, оно связано с такими словами, как, например, начало, и обозначает маленького члена рода, начинающего свою жизнь. Чадами называли детей до 7 лет от роду, при этом разделение по половому признаку не производилось. Ни мальчики, ни девочки не выделялись, всех их называли чадами или чадом каждого по отдельности. Но при этом, каждого мальчика и каждую девочку неизменно воспитывали в уважении к противоположному полу.
Отрок — уже собственно социальный термин. Это все то же «дитя», которому пока отказано в праве говорить в присутствии взрослых мужчин.
Слово ребенок имеет, пожалуй, самую сложную историю. Оно древнее, чем дитя и когда-то (еще не осложненное суффиксом «робя») значило "маленький, маломощный". Впоследствии таким вот «маленьким» могли назвать и воина, взятого в плен, в обществе свободных он оставался «маленьким человеком». Поэтому маленького по возрасту стали обозначать уменьшительным именем «робенок». Позже в разговорной речи слово «робенок» изменилось в ребенок. Еще позже появляется усложненное еще одним уменьшительным суффиксом слово ребеночек.
Что же касается слова юноша, оно пришло из книжного языка, как и юнец, и юница. В древнерусском существовал его эквивалент в виде определения уный, т. е. всякий новый в племени или в роде, молодой человек.